万向联轴器有多种结构形式，常见的有十字轴式

万向联轴器有多种结构形式，<>
罕见的有十字轴式万向联轴器和球笼式万向联轴器。
万向联轴器的共同特点是角向弥补量较大，不同结构形式万向联轴器两轴线夹角不同，一般在545度之间。

其主要分为：SWC型万向联轴器、SWP型万向联轴器、SWZ型万向联轴器、WSD型万向联轴器、WS型万向联轴器、WSH型滑动轴承万向联轴器。

SWC型又分为

BH型—尺度伸缩焊接式万向联轴器

BF型—尺度伸缩法兰式万向联轴器

DH型—短伸缩焊接式万向联轴器

CH型—长伸缩焊接式万向联轴器

WH型—无伸缩焊接式万向联轴器

WF型—无伸缩法兰式万向联轴器

WD型—无伸缩短式万向联轴器

SWP型分为

A 有伸缩长式万向联轴器

B有伸缩短式万向联轴器

C无伸缩短式万向联轴器

D无伸缩长式万向联轴器

E有伸缩双法兰式万向联轴器

F大伸缩长式万向联轴器

G有伸缩超短式万向联轴器